Thiết kế FSM đa tầng – Quản lý độc lập từng ‘mắt xích’ trong lưới Grid

Trong phiên bản Nhị Quái V7.x, việc áp dụng FSM không chỉ dừng lại ở mức tổng quát. Chúng ta chia nhỏ sự quản lý đến từng Tầng (Step) của lưới Grid.

1. Tại sao cần FSM đa tầng?

Nếu bạn khóa toàn bộ Robot khi đang có một lệnh \”đang bay\”, bạn sẽ làm mất tốc độ của hệ thống. Nếu giá di chuyển cực nhanh qua 2-3 tầng, tầng 1 đang bận không được làm ảnh hưởng đến việc vào lệnh của tầng 2.

2. Cấu trúc mảng trạng thái

Giải pháp là sử dụng một mảng trạng thái riêng biệt cho mỗi tầng lệnh:
\